Licenciado en Derecho por el ITAM y Doctor en Filosofía Política por la universidad de Turín, Italia. Desde 2003, es Investigador de Tiempo Completo del Instituto de Investigaciones Jurídicas de la UNAM. Actualmente es el Director del IIJ. Es miembro del Sistema Nacional de Investigadores (Nivel III).
Pedro es también profesor de teoría de la constitución, teoría de la democracia y derechos humanos en la Facultad de Derecho de la UNAM. Ha impartido cursos de doctorado, maestría y doctorado en diversas instituciones de educación superior nacionales. Asimismo, ha sido profesor invitado en las Universidad de Turín, Aosta y Siena en Italia y en el Centro de Estudios Políticos y Constitucionales de Madrid. Ha desarrollado estancias de investigación en Italia y en Argentina. Es miembro del Seminario de Teoría Constitucional de América Latina (SELA) auspiciado por la Universidad de Yale. Ha participado en seminarios e impartido conferencias en México, Estados Unidos, Alemania, Argentina, Uruguay, Chile, España, Italia, Venezuela y Paraguay.
Pedro es miembro de comités editoriales, consejos de instituciones y juntas de gobierno de instituciones como CONAPRED, Centro de Análisis e investigación Fundar, la Junta de Gobierno del Instituto de Estudios para la Transición Democrática (IETD), la Revista italiana Teoría Política, la CEPAL, el Comité Académico del Instituto de la Judicatura, el Consejo de la Judicatura Federal y el Tribunal Electoral.
Entre sus libros se encuentran: Derechos Humanos y Restricciones. Los dilemas de la justicia (en coautoría con Luis Daniel Vázquez y Alejandra Medina Mora); Derecho y Poder. Derechos y garantías (Fontamara, 2013); Crítica de la mano Dura. Cómo enfrentar la violencia y preservar nuestras libertades (Océano 2012); La Reforma Constitucional de Derechos Humanos. Un nuevo paradigma (coordinado con Miguel Carbonell en 2012); La Democracia Constitucional. Una radiografía teórica (FCE-UNAM 2006); El Derecho a la libertad de expresión frente al derecho a la no discriminación (en coautoría con Rodrigo Gutiérrez; CONAPRED-UNAM 2003); La mecánica del Cambio Político (en coautoría con Ricardo Becerra y José Woldenberg; Cal y Arena (2000). Ha escrito y coordinado libros con Miguel Carbonell, Lorenzo Córdova, Ciro Murayama y Pauline Capdevielle.
Pedro es colaborador permanente del periódico El Universal y de la Revista Nexos. Ha conducido programas de televisión en TV UNAM, Canal 11, Canal Judicial, Canal del Congreso y Canal 40.